虎妞——泼辣而有心计的中年妇女，生就一副男儿性格，很会打理事物，将人和车场管理的井井有条。颇有心计的她安排好了一场骗局，却没料到早早的被父亲——刘四爷——拆穿，但他还是骗取祥子和她结了婚，但却没料到父亲会狠心抛下她不管，卖了厂子到外地去了。最终由于她的好吃懒做引起难产而死去了，她的一切结局都是又她自己一手造成的，算来算去结果把自己的命也算了进去。
道高一尺，魔高一丈，像虎妞那样搭进了一条命还得不到个好名声，人死了也没人同情，看来还是老老实实的做人好。
曹先生——一个平凡的教书人，爱好传统美术，因为信奉社会主义，所以待人宽和，被祥子认为是“圣人”。由于当局说他教书时的思想过激而被认为是革命党，逃到上海去避了避风头又回到了北平yk。
后来又愿意帮助祥子重新生活。一个极普通的人，只是由于待人宽和介绍、民主，而被认为是“圣人”，其实仅凭这一点也应该、值得被祥子感激。雷锋、焦裕录都是平凡的人，他们做的也是平凡事，但是他们为别人带来了帮助，因此他们被宏扬，被标榜。事实就是这样，也许只是一句鼓励一句劝慰，就会让别人感动一生，所以请不要吝惜那些举手之劳去帮助别人。
从一个老实的车夫逐渐演变成为一个地道的流氓无产者。
充满向上的热情，努力要在北京的人力车市场出人头地，拥有许多人力车；有点市侩，有时会耍小聪明；善良，勤劳，能干；后来在虎妞难产死后，心爱的女子小福子也难逃死亡的厄运，家庭没了，生活的希望也没了，奋斗的目标没了，赌博、吸鸦片，最后沦落，活生生变得像行尸走肉。
祥子：十八岁，身材高大，年轻力壮的洋车夫。为全书灵魂人物。
虎妞：车厂老板刘四爷的女儿，三十七八岁，相貌丑陋，心术不正。用计成为祥子之妻。
小福子：二十岁左右，颇具姿色。父酗酒，逼其为妓抚养两位幼弟。与祥子情投意合。
次要人物：
刘四爷：六十九岁。人和车行的老板，为人苛刻。祥子的雇主。
曹先生：大学教师，祥子的雇主，社会主义者，是祥子眼中的“圣人”。
阮明：曹先生的学生，社会主义激进青年，后变节当了政府的大官。